El término municipal de Lúcar está enclavado en el noroeste de la provincia de Almería, en las estribaciones de la Sierra de Lúcar a 895 m sobre el nivel del mar.
Esta región tuvo un poblamiento muy antiguo, y en ella existen yacimientos del Paleolítico y Neolítico. Tras el paso de fenicios, griegos y cartagineses, llega la dominación romana, tanto en el pueblo de Lúcar como la franja hasta Tíjola se han encontrado distintos restos de la presencia romana.
Parece ser que Lúcar era el "bosque sagrado" para la entonces importante población de Tíjola, y en él se realizaban distintas actividades religiosas.
Durante la dominación musulmana se construyó la fortaleza de Lúcar, cuya muralla rodeaba la villa, de la que hoy día sólo quedan restos.